Die ältesten bekannten Restaurants gab es im Römischen Reich. In Pompeji wurden über 120 Kneipen und Restaurants gezählt. Die Restaurants hatten meist einen Tresen zur Straße, wo Imbisse verkauft wurden, und ein oder mehrere Esszimmer. In den einfacheren saßen die Gäste auf Stühlen, die größeren waren mit Liegen und Fresken ausgestattet, ähnlich wie private Speisezimmer. Für Ehefrauen und Töchter waren Restaurants tabu – die erotischen Fresken in einem Teil der Räume lassen den Grund vermuten.

Die besten Köche waren Sklaven oder Angestellte reicher Familien und kochten nur im Privathaushalt. Die Restaurants dagegen wurden meist von Freigelassenen aus den verschiedensten Ländern geführt, ihr kulinarischer Ruf war nicht besonders gut.

In Europa gab es seit dem Römischen Reich keine Restaurants, sondern nur Gasthäuser, die vor allem von Reisenden notgedrungen besucht wurden. Gegessen wurde, was auf den gemeinschaftlichen Tisch kam, die Qualität war meist sehr einfach.

Restaurants im heutigen Sinn entstanden erst mit der französischen Revolution, in der auch das alte Zunftrecht aufgehoben wurde, nach dem Suppenküchen, Pastetenbäcker usw. streng getrennt waren. Namensgeber des Restaurants war der Wirt einer Suppenküche in Paris, Boulanger, der laut Eigenwerbung "göttliche Restaurants", besonders stärkende Bouillons, anbot. 1765 erstritt er sich die Genehmigung, trotz der Zunftregeln neben Suppen auch Hammelfüße mit Sauce zu servieren. Von da an nannte er sich "Restaurateur" und seine Bouillon wurde zum Namensgeber der Restaurants, die verschiedene Speisen anboten.